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Pendant une vingtaine d'années, Ignace ne cesse de reprendre et de compléter ses notes, rédigées en espagnol, jusqu'à leur donner à Rome,vers 1544, la forme achevée que nous leur connaissons actuellement. Il invite ainsi les personnes désireuses de répondre à l'appel de Dieu à faire ces « exercices » plutôt qu'à les lire.
Les Exercices ont commencé en 1521, au château familial d’Ignace, à Loyola, au Pays Basque espagnol, pendant la convalescence et la conversion d’Ignace, après le siège de Pampelune. Saint Ignace les a continués au sanctuaire de Notre-Dame de Montserrat, en Catalogne et dans une grotte à Manrèse, en 1522, au nord de Barcelone où Notre Dame apparait à Saint Ignace et lui révèle les thèmes à méditer et l’ordre à suivre.
Saint Ignace a ensuite perfectionné son texte à Paris en 1535 et à Rome jusqu’en 1548. Les Exercices sont devenus la méthode utilisée par la Compagnie de Jésus pendant des siècles pour convertir et garder l’âme au service de Dieu dans les circonstances les plus diverses et difficiles.
Les contemplations sur la vie de Jésus sont le but des exercices. Quand l’âme est purifié, elle peut contempler et suivre le divin Modèle. On reconnait là l’inspiratrice de la méthode ignacienne. La vie de Jésus est l’objet de la contemplation comme dans le rosaire.
Une contemplation particulièrement puissante et connue (car évoquée dans les écrits de plusieurs saints), est celle des deux étendards. « D’un côté Jésus-Christ qui appelle tous les hommes et veut les réunir sous son étendard ; de l’autre Lucifer qui les appelle sous le sien. (…) On se représente une vaste plaine près de Jérusalem, au milieu de laquelle se trouve Notre-Seigneur Jésus Christ, chef souverain de tous les hommes vertueux, et une autre plaine près de Babylone, où est Lucifer, le chef des ennemis ». Sous quel étendard se positionne-t-on en faisant tel ou tel choix, telle ou telle action ?